Do počátku 20. století bylo Jordánsko součástí Palestiny. Zdejší území bylo domovem nejstarších civilizací světa, bylo osídleno už v paleolitu. Prvními hmatatelnými důkazy přítomnosti obyvatelstva jsou zbytky keramiky staré 7 000 let, které zřejmě vyrobili Kanánejci a Amorejci. V polovině 2. tisíciletí před Kr. se území stalo po dlouhém boji Egypťanů a Chetitů kořistí Egypta. Kolem 13. století před Kr. historii východního Středomoří výrazně poznamenal vpád mořských národů, s nimiž přišel nový kmen Pelištejnců, který osídlil bývalá sídla Kanánejců. Tento kmen, jenž dal název Palestině, s sebou mj. přinesl také znalost výroby železa. Ve stejné době se na jihu usadili Edomité, na východ od Mrtvého moře Moábové a v těsné blízkosti Arabské pouště Ammonité, jejichž hlavním městem se stal Rabbath Ammon, dnešní Ammán. Tyto tři kmeny sice na 70 let ovládli Izraelité, ale všechno změnil vpád asyrského Sargona. Kolem roku 1 800 před Kr. vedl Abrahám skupinu nomádů z Mezopotámie a usídlil se v Kanánejských horách (území dnešního Izraele).
Kolem roku 1 023 před Kr. Izraelité založili království vedené králem Saulem a Davidem. Hlavním městem se stal Jeruzalém. Dědicové Alexandra Velikého se později snažili území bývalého Samaří a Judey sjednotit, ale to se podařilo až po dlouhých bojích s Egypťany v roce 198 před Kr. Antiochovi III. Došlo k hospodářskému růstu, ovšem helenizační snahy vedly ke vzpouře Makabejských v roce 167 před Kr., čehož využila nová mocnost – Řím. V roce 63 před Kr. se Izrael stal součástí Římské říše a byl pod kontrolou několika konzulů, mj. Heroda a Piláta Pontského. Předpokládá se, že v této době zde žil a kázal Ježíš. Stoupající nestabilita říše za vlády Caliguly vyprovokovala sérii židovských povstání, která však nakonec byla potlačena a Jeruzalém byl vyhlazen. Tato porážka znamenala konec židovského státu a počátek úpadku Palestiny. Židovský národ byl roztroušen mimo území Palestiny.
Od 1. tisíciletí před Kr. začali do východního Jordánska pronikat Nabatejci, za jejich přítomnosti a zejména pak od 2. století před Kr. do konce 1. stoletípo Kr. došlo díky obchodním stezkám k nebývalému rozkvětu – Nabatejská říše sahala až k Damašku a Hidžázu. Jejím protipólem byla tzv. liga deseti čili Decapolis – hospodářská a vojenská aliance deseti nejdůležitějších měst na východ od Jordánu. Řím zpočátku Nabatejce využíval jako nárazníku proti Parthům. V roce 105 po Kr. Trajanus ovšem nabatejskou autonomii zrušil a rok nato se Nabatejská říše stala římskou provincií. Poté už následoval rychlý hospodářský pád, Řím nejprve opustil staré karavanní cesty a vzápětí začal preferovat místo Petry Palmyru a obchodní cesty po mořích.
V roce 331 se císař Konstantin stal křesťanem a křesťanství se stalo uznávaným náboženstvím. Na území dnešního Jordánska se usadil kmen Banú Ghassan, který křesťanství přijal a vedl si poměrně dosti úspěšně i na hospodářském poli, příchodu perské říše a posléze islámu však neodolal. Celé Jordánsko bylo muslimy dobyto v první polovině 7. století. V roce 638 ovládl Jeruzalém chalíf Omar a prohlásil ho Svatým městem Islámu, místem, kde prorok Mohammed vystoupal k nebi z vrcholu Chrámové hory. Křesťané na celém světě byli pobouřeni tímto znesvěcením a kolem roku 1099 vytvořili křižáckou armádu a okupovali Jeruzalém. Následovalo téměř století křesťanské vlády. Po letech křesťansko-muslimských šarvátek, přibližně v roce 1187, opět získali navrch muslimové a v roce 1291 islámští Mamlúkové vyplenili poslední křižáckou pevnost.
Po éře křižáků, kteří za sebou nechali pevnosti a hrady v Keraku, Adžlúnu, Šóbaku, ve Vádí Músa a na ostrově Faraon, se moci na území dnešního Jordánska chopili Osmané. Jejich uzurpátorský vztah k oblasti vedl k tomu, že beduínské kmeny na severu a kočovníci na jihu v čele s emírem Fajsalem v době 1. světové války aktivně napomáhali Britům v boji proti tureckému vlivu, o čemž příznačně vypovídá příběh legendárního Lawrence z Arábie. Když Osmanská říše po první světové válce zanikla, převzala kontrolu nad Palestinou Velká Británie a vytvořila stát Transjordánsko. Fajsalův požadavek, aby Arabové získali nezávislost, zůstal nevyslyšen a jako cenu útěchy dostal Fajsal do správy Sýrii, zatímco jeho bratr Abdullah Ibn Hussein byl ustanoven vládcem Transjordánska. Ten dostal k dispozici britské poradce, finanční pomoc a podporu na vytvoření bezpečnostních sil. Za své hlavní město prohlásil Ammán. Roku 1923 se Transjordánsko oddělilo od Palestiny.
Král Abdullah časem získal na Britech plnou nezávislost, v roce 1946 bylo vyhlášeno nezávislé Hášimovské království. Ujednání z roku 1948 Britům zachovávalo určitý vliv jen ve vojenských záležitostech. Když byl 14. května 1948 ukončen britský mandát v Palestině, došlo ke vzniku palestinského konfliktu. O vládu nad tímto územím bojovali Arabové s Izraelci. Jordánsko zaplavily tisíce uprchlíků. Ještě před vyhlášením klidu zbraní roku 1949 jordánská vojska okupovala území, které se později stalo známým jako Západní břeh, a rovněž východní Jeruzalém – toto území zabralo Jordánsko. Král Abdullah Ibn Hussein byl roku 1951 zavražděn u mešity Al-Aqsá v Jeruzalémě. Poté, co byl jeho syn Talál shledán nesvéprávným a došlo k jeho sesazení, se králem stal teprve sedmnáctiletý Találův syn Hussein. Jordánsko začalo zažívat éru rozmachu. Turismus vzkvétal, do země proudila pomoc ze Spojených států.
V roce 1967 propukla Šestidenní válka, kdy Izrael převzal zpět západní břeh Jordánu a východní Jeruzalém. Během šesti dnů přišlo Jordánsko o příjmy z průmyslu i o zemědělskou půdu. Z okupovaného území proudilo do země několik tisíc palestinských uprchlíků. V 70. letech se jordánský král Hussein rozhodl zakročit proti palestinským teroristickým skupinám, které dosud jeho vláda podporovala, ale které už začaly ohrožovat jeho kontrolu nad západní částí země. 15. září 1970 proto vyhlásil v oblasti stanné právo (akce známá jako „Černé září“) a došlo k téměř regulérní válce, když na pomoc Organizaci pro osvobození Palestiny přišly syrské jednotky. Vládní jednotky nakonec teroristy vytlačily; jejich základnou se stal Libanon.
V letech 1980-88 Jordánsko v Íránsko-irácké válce podporovalo Irák. Roku 1991 v průběhu války v Perském zálivu kritizovalo vojenský zásah Západu v Iráku. V důsledku obchodních sankcí, které Spojené národy uvalily na jeho hlavního obchodního partnera, utrpělo jordánské hospodářství. Ve stejném roce skončil vládní zákaz politických stran, který byl v platnosti od Šestidenní války. V roce 1994 došlo k podepsání smlouvy s OOP a rovněž mírové smlouvy s Izraelem. Podle dohody mezi Izraelem a OOP získal Západní břeh samosprávu a roku 1995 začal Izrael svá vojska stahovat. To zvýšilo obavy Palestinců, že budou vytlačeni z oblasti a Izrael s Jordánskem si rozdělí kořist. Ve stejné době tedy Jordánsko usilovalo o dohodu s Arafatovou Palestinskou národní samosprávou. Jordánsko začalo znovu navazovat vztahy s Kuvajtem a Saúdskou Arábií zpřetrhané válkou v Zálivu v roce 1991. Král Hussein vedl zemi k demokracii – dosud nejsilnější politickou stranou byla Fronta islámské akce (Islamic Action Front), politická odnož Muslimského bratrstva -, ale po jeho smrti v únoru 1999 byla budoucnost nejistá.
Pouze několik týdnů před svou smrtí jmenoval král Hussein svým následovníkem svého nejstaršího syna Abdullaha, přestože podle ústavy musí být oba rodiče krále arabské národnosti a muslimského vyznání od narození (Abdullahova matka byla britskou občanskou, která islám přijala před sňatkem s králem Husseinem). Král Abdullah II., monarcha, který se rád převléká za řidiče taxi a mluví se svými poddanými inkognito, má velkou velikou podporu většiny Jordánců i velké části palestinské komunity. Za jeho vlády se zlepšily vztahy s Izraelem. V roce 2002 se oba státy dohodly na přečerpání vody z Rudého moře do ustupujícího Mrtvého moře a v roce 2004 se rozhodly vybudovat výzkumné centrum na společné hranici. V stejné době posílilo Jordánsko své vztahy s Egyptem a Sýrií.
První nezávislé volby proběhly v roce 2003. Většinu křesel v parlamentu získali nezávislí royalističtí kandidáti. Objevily se však známky, že jordánská zahraniční politika byla pod nátlakem. V říjnu roku 2002 byl v Ammánu zavražděn americký diplomat a v srpnu 2003 byl spáchán bombový útok na jordánskou ambasádu v Bagdádu. Zemřelo 11 lidí. Následující měsíc centrální banka zmrazila účty hnutí Hamas.
