Výběžek venezuelské pevniny zvaný Parijský poloostrov naproti ostrovu Trinidad se stal místem, kde v roce 1498 spočinula na jihoamerickém kontinentu noha prvního Evropana – Kryštofa Kolumba. Jméno této zemi dali španělští kolonizátoři vedení Italem Amerigem Vespucim, kteří sem přijeli rok po Kolumbovi. Indiánská kruhová obydlí, stojící na kůlech v mělkých vodách v okolí dnešního Maracaiba, jim připomněla Benátky (Venezia) –zdrobnělina tohoto názvu pak dala jméno celé nové španělské kolonii. První Španělé se zde usídlili v roce 1521, a to v Cumaná.
Země má za sebou bouřlivou historii krutovlád a katastrof. V době dobývání Venezuely Španěly byla oblast obydlena asi 500.000 domorodými obyvateli, kteří patřili ke třem hlavním etnolingvistickým skupinám – Cariban, Arawak a Chibcha.
Proti španělským a německým kolonistům, kteří pod vidinou El Dorada za sebou nechávali smrt a zkázu, povstaly domorodé kmeny. Jejich odpor nakonec definitivně zlomily evropské nemoci. Mnohé komunity padly za oběť neštovicím; jen v Caracaském údolí tato nemoc vyhladila dvě třetiny populace.
Nedostatek nerostného bohatství brzy vedl ke kolonizačnímu opomíjení Venezuely, což postupně podnítilo nespokojenost a nelibost mezi elitou amerických Španělů, kteří začali vést boj za nezávislot. Vůdcem tohoto hnutí se stal Simón Bolívar, příslušník zámožné plantážnické rodiny. Bolívar, zde známý jako „El Libertador“ (Osvoboditel), osvobodil Venezuelu ze španělského područí v roce 1821.
Bolívar již předtím přinesl nezávislost do Kolumbie a se svým poručíkem Antoniem José de Sucre pokračoval dále do Ekvádoru, Peru a Bolívie. Jeho snem bylo vytvořit Velkou Kolumbii, unii Venezuely, Nové Granady, Panamy a Ekvádoru. Vlivem nově vzniklého separatistického hnutí se však roku 1829 Venezuela od Velké Kolumbie odtrhla. Přestože za první hlavu státu byl svobodně zvolen prezident José Antonio Páez (vůdce venezuelských separatistů) po většinu dějin byla země ovládána vojenskými diktátory a první demokratická ústava byla přijata až v roce 1947. Přesto zemí i nadále zmítaly diktatury a státní převraty. Teprve od šedesátých let 20. století se v prezidentském úřadu začínají pokojně střídat civilní osoby a v zemi se rozvíjí parlamentní demokracie na principu plurality politických stran. I potom však Venezuela prošla několika vlnami politické nestability.
V prosinci roku 1998 byl prezidentem zvolen armádní plukovník Hugo Chávez. Získal největší volební převahu za posledních 40 let. O šest let dříve se Chávez pokusil o puč namířený proti vládě a strávil dva roky ve vězení. Koncem února 1999 Chávez vyhlásil program Bolívar 2000, na němž se vedle civilních pracovníků podílí i armáda; v jeho rámci byly zahájeny opravy škol, veřejných budov, silnic, rozdělování potravin chudým apod.
Přesto je současný prezident v zemi vnímán značně rozporuplně. Devítitýdenní stávka roku 2003 vyvolala nedůvěru v Cháveze a objevily se hlasy volající po referendu, které mělo rozhodnout o jeho setrvání v úřadu. Referendum se uskutečnilo v srpnu 2004 a Chávez prezidentem zůstal. Úřad bude zastávat do roku 2006.
